Ennél az esetnél a DC motorra adott polarítás azért itt segíteni fog abban h merre megy...

visszatérve UNO ra 16MHz mellett 4 ciklus azaz 250 [ns] lesz mire elkezd futni az IRQ. Hardveres szűrés után elegendő lehet ha a tickeket számolunk és ciklusidő elején nullázzuk az értékét....

Ha ismert a kerék kerülete a sebessége is ismert lesz. Már csak az lesz a kérdés h tapad e a kerék.... innentől jöhet egy jó longacc, latacc yawrate szenzor.... kérdés mennyire akarja a projectet szenzorizálni.....